1.- Descarga arduino.
Necesitas descargar la 1.5.7 pues en otras versiones se tendrá problema con el sketch que usa IMU9
y una versión anterior para utilizar instalar de forma manual los drivers Xbee usb.
2.- Descarga X-CTU.

3.- Modificar el Xbee usb

 

 

Necesitas unir el pin  D3 con el RTS de tu Xbee USB, esto con el fin de asignar el boton reset desde arduino

 

 

3.- Configuración de Xbee. ( abajo la tabla que se tienen que hacer previa instalación)
Este es otro tutorial que funciona

COORDINADOR(PC/transmisor) COUTER(Arduino/arduino)
ID 3332 1234
DH (cifra universal) 13A200 13A200
DL (numero de Xbee a quien le mandas la info) 40A6F749 40ACE001

4.- Realiza pruebas para cargar sketch de manera inalambrica a tu Arduiono Fio

3.- Descargar las librerías L3G4200D  y LSM303
4.- Instalar L3G4200D  y LSM303 en las Llibrerías en Arduino. Las Librerías proveen funcionalidad extra a nuestro sketch, por ejemplo: al trabajar con hardware o al manipular datos. Para usar una librería dentro de un sketch, puedes seleccionarla desde Sketch > Import Library (Importar Librería).
Si deseas usar librerías que no vienen junto con Arduino, necesitarás instalarlas. Para hacerlo, descarga la librería y descomprímela. Debería localizarse en una carpeta propia, y normalmente, contener dos archivos, uno con sufijo “.h” y otro con sufijo “.cpp“. Abre tu carpeta sketchbook de Arduino, si ya existe una carpeta llamada “libraries“, coloca la carpeta de la librería ahí dentro. Reiniciar el IDE de Arduino para encontrar la nueva librería en el menú Sketch > Import Library.
Para más detalles, ver página
5.- Descarga Minimu-9-ahrs
6.- Instala Minimu-9-ahrs en tu Arduino fio